有关起重机消摆控制界面的研究与分析

　　起重机的重要用途之一是研究、验证和改进消摆控制算法。右侧显示两个方向上的摆振角度和角加速度。中间部分是实验过程的控制按钮。下面介绍这些按钮的作用。

　　起停增摆：按下这个按钮，起重机将按照一种最不利的，却是常规起重机经常出现的起动方式起动并停止。其结果可在相轨迹和数据形式中看出，形成了很大的摆振。一次消摆：按下这个按钮，起重机按照最优起动方式起动和停止。摆振相轨迹应当迅速向原点收敛，数据显示也应当迅速减小。起动消摆：按下这个按钮，起动最佳起动程序，起动过程应当是无摆动的。

　　起停消摆：按下这个按钮，起动大摆角消摆程序。起重机将根据摆角、摆速度自动作出机动动作，迅速消除摆动。正常运行：按下这个按钮，起重机将根据控制手柄的信号，按照常规起重机的控制方式运行。连续消摆：按下这个按钮，起重机一边按照控制手柄的指令运行，一边综合采用连续消摆算法，使起重机在基本无载荷摆振的情况下运行。这是研究的最终目的。

　　绘图：虽然可以以即时方式绘出摆振的相轨迹图，但是实验时间长了，图面会混乱不清。按下这个按钮，可以选择适当的绘图时机。记录：虽然可以以即时方式记录摆振的数据，但长时间的实验将产生大量无意义的数据。按下这个按钮，可以选择适当的记录时机。